Zerolo, que a comienzos de año comunicó que tenía cáncer, es concejal en el Ayuntamiento de Madrid y fue miembro de la Ejecutiva de Zapatero entre 2004 y 2008 como responsable de Movimientos Sociales y Relaciones con las ONG.
Llegó al ayuntamiento madrileño a la vez que el nuevo líder socialista, Pedro Sánchez, en las elecciones municipales de 2003, con la exministra Trinidad Jiménez como cabeza de lista.
Activista del movimiento homosexual, fue uno de los primeros en casarse cuando se aprobó la ley del matrimonio homosexual, Zerolo es el cuarto miembro de la federación madrileña en la Ejecutiva, junto al propio Sánchez, el líder del PSM, Tomás Gómez, y el joven economista Manuel de la Rocha, que será secretario de Economía.